25 июня 1996 года в Смоленске состоялась первая сессия Парламентского Собрания Союзного государства России и Белоруссии.
Парламентское собрание Союзного государства России и Белоруссии (до апреля 1997 года - Парламентское Собрание Сообщества Беларуси и России) является представительным органом Союзного государства.
Парламентское Собрание состоит из депутаций, делегируемых соответственно Федеральным Собранием РФ и Национальным Собранием Республики Беларусь. Каждая парламентская депутация включает равное число представителей - 36.
Делегирование представителей в состав Парламентского Собрания, а также их отзыв осуществляются парламентами государств-участников в соответствии с их процедурами. Срок действия и порядок прекращения полномочий парламентской депутации определяются соответствующим парламентом самостоятельно.
В задачи Парламентского Собрания входит решение вопросов развития нормативно-правовой базы интеграции государств-участников в политической, правовой, экономической, социальной, гуманитарной и других областях; принятие правовых актов, имеющих статус законодательной рекомендации Союзного государства; внесение предложений по вопросам развития нормативно-правовой базы Союзного государства в органы государств-участников, имеющие право законодательной инициативы, и в Высший государственный совет (высший орган Союзного государства).
Парламентское Собрание призвано также содействовать унификации законодательства государств-участников Союзного государства, обеспечивать взаимодействия парламентов государств-участников по вопросам, представляющим взаимный интерес.
ПС принимает участие в формировании органов Союзного государства, рассматривает проект бюджета Союзного государства, утверждает международные договоры, заключенные от имени Союзного государства.
Собрание участвует в создании единой информационно-правовой системы Союзного государства, заключает соглашения о сотрудничестве с парламентами иностранных государств и международными парламентскими организациями, а также осуществляет иные полномочия в соответствии с Уставом Парламентского Собрания.
Парламентское Собрание собирается на сессии два раза в год. Заседания Парламентского собрания правомочны, если на них присутствует не менее двух третей от каждой депутации.
Парламентское Собрание образует из числа своих членов постоянные и временные комиссии, взаимодействующие по вопросам своего ведения с соответствующими комитетами и комиссиями палат парламентов государств-участников.
Председатель ПС избирается на ротационной основе Парламентским Собранием из числа руководителей палат парламентов государств-участников сроком на два года.
Правом внесения проектов правовых актов в Парламентское Собрание обладают: органы Союза, главы государств, парламенты, правительства государств-участников, депутации России и Беларуси, а также группы депутатов численностью не менее одной пятой от общего числа депутатов Парламентского Собрания.
Решение ПС считается принятым, если за него проголосовало не менее половины от общего состава каждой депутации.
В ноябре 1998 года принято решение о преобразовании Парламентского Собрания в единый представительный и законодательный орган - Союзный парламент.
С 1997 года председателем Парламентского Собрания является Геннадий Селезнев.